Control automat

De la Wikipedia, enciclopedia liberă.
Salt la navigare Salt la căutare

În știință de automatizare , controlul automat al unui anumit sistem dinamic (de exemplu , un motor , o instalație industrială sau o funcție biologică , cum ar fi ritmul cardiac ) urmărește să modifice comportamentul sistemului care urmează să fie controlat (sau a „ieșiri“) prin manipulare adecvate de intrare cantități .

În special, producția se poate cere să rămână constantă la o valoare predeterminată ca intrare variază (simplu control sau reglare [1] ) sau fidel urmează dinamica intrării în sine ( sistem de centralizare sau de comandă [1] ) , cu excepția cazului de amplificări și întârzieri.

Controlul sistemului în cauză este încredințată un alt sistem special construit, numit „sistem de control“ sau „sistem de control“, care este proiectat după un studiu preliminar al sistemului care urmează să fie controlate pentru a identifica un suficient de precis model matematic folosind punctul instrumente din teoria sistemelor .

Controlul automat al unui sistem este posibilă numai în cazul în care sistemul în sine este accesibil și observabil , care este, în cazul în care este posibil , atât pentru a aduce la o stare internă dată acționând asupra intrările sale și pentru a urmări starea actuală a sistemului bazat pe ieșirile sale.

fundal

Regulator centrifugal într - un motor de 1788 de Boulton și Watt.

Primul exemplu de aplicare a teoriei controalelor este dată de regulatorul centrifugal pe care James Clerk Maxwell sa confruntat cu un studiu de analiză dinamică în lucrarea sa 1868 lucrare intitulată La Governors. [2]

Mai târziu , Edward John Routh , un elev al lui Maxwell, generalizate concluziile lui Maxwell pentru clasa sistemelor liniare. [3] Independent de Routh, Adolf Hurwitz a analizat stabilitatea sistemului în 1877 , folosind ecuații diferențiale . Rezultatul Routh și Hurwitz este cunoscut sub numele de teorema lui Routh-Hurwitz . [4] [5]

În anii 1890, Aleksandr Michajlovič Liapunov a elaborat bazele teoriei stabilității .

In 1930 Harry Nyquist elaboreaza Nyquist criteriul de stabilitate , care permite de a studia stabilitatea unui sistem de feedback unitar.

Cu al doilea război mondial , teoria de control a extins domeniul său de aplicare pentru indicare , sisteme de orientare si electronica . Cu cursa spațială , de asemenea , conducerea de nave spațiale a devenit obiectul de studiu al teoriei controalelor.

În anii 1940 , știința calculatoarelor , de asemenea , a devenit un studiu de teorie de control , datorită lui Richard Bellman studii privind programarea dinamică . De asemenea , în anii 1940, cibernetica sa născut, o știință multidisciplinară care exploatează rezultatele teoriei controalelor.

În anii 1950, John R. Ragazzini contribuit prin introducerea conceptelor de control digital și zeta transformare . Alte domenii de aplicare a teoriei controlului sunt economie și inginerie chimică .

teoria de control

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: Analiza sistemelor dinamice .

Teoria de control este acea ramură a științei și ingineriei care studiază comportamentul unui sistem ale cărui cantități sunt supuse unor variații mai mult timp . Această știință, care are un domeniu foarte larg de aplicare, sa născut în domeniul industrial electronica si automatizari.

Controlul poate avea loc doar într-un regim temporal. De multe ori studiul matematicii cu matematice modele în timp domeniu devine foarte dificil, din cauza necesității de a rezolva ecuații diferențiale . Prin urmare, prin transformări, cele mai renumite transformatelor din care sunt cele ale Fourier și cele ale Laplace , același sistem este studiat cu algebrice tehnici în domeniul de frecvență și o dată se obține rezultatul este contra-transformat pentru a reveni în domeniul timp.

Intrări și ieșiri

Fiecare sistem poate avea una sau mai multe intrări și una sau mai multe ieșiri. Termenul SISO (acronim pentru o singură intrare - ieșire unică) se referă la o singură intrare și ieșire sistem unic, în timp ce termenul MIMO (acronim pentru multiple input - multiple output) se referă la un sistem cu mai multe intrări și ieșiri multiple.

Fiecare variație a variabilelor de intrare este urmat de un anumit răspuns al sistemului, sau un anumit comportament al altor variabile, la ieșire. Variațiile cele mai variabile de intrare comune sunt: pulsul Dirac , pas , rampă și undă sinusoidală ).

De intrare (sau de intrare) variabile diferă:

  • Variabilele manipulabile (sau variabile de control sau variabile de manipulare): acestea au caracteristica de a fi întotdeauna măsurabilă
  • perturbații (sau tensiuni externe): ele pot fi , de asemenea nemăsurabile și prezența lor nu este de dorit din punctul de vedere al controlului.

Printre variabilele de ieșire avem:

  • variabile de performanță: aceste variabile sunt controlate, nu trebuie confundat cu variabile de control, și pot fi în mod direct sau indirect , măsurabil
  • Variabilele intermediare: ele sunt variabile fizice măsurabile , care pot fi utilizate pentru măsurarea indirectă a variabilelor de performanță.

Măsurarea directă a variabilelor care trebuie controlate se numește măsurarea primară (sau măsurare), în timp ce măsurarea indirectă a variabilelor care trebuie controlate se numește măsurarea secundară (sau măsurătoare). Exemple de măsurare secundare sunt cascadă de control, control adaptiv, și controlul inferențială .

De control buclă deschisă

schema de control direct

Un sistem automat de control poate funcționa în mod esențial în două moduri: ca un control în buclă deschisă sau ca un control prin feedback.

Deschideți bucla de control (sau înainte sau predictive sau feedforward) se bazează pe o prelucrare de intrare efectuate fără a se cunoaște valoarea de ieșire a sistemului controlat, deoarece unele proprietăți ale sistemului care trebuie controlate sunt cunoscute.

În acest caz, este esențial să existe un model matematic bun, care descrie comportamentul sistemului cu o precizie bună. Cu cât este mai exact modelul matematic pe care se bazează acțiunea de control feedforward, cu atât mai fiabil acest tip de control este.

Motoarele electrice de cele mai multe dintre fani în vânzare astăzi sunt controlate de un sistem servo de acest tip.

Control în buclă închisă ( feedback - ul )

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: Feedback .
schemă de control feedback

Controlul în buclă închisă (sau feedback - ul sau feedback - ul înapoi sau), mai complexe , dar mult mai flexibilă decât prima, se poate face stabil , un sistem care , în sine , nu este deloc.

În acest caz, bucla de control revine la intrarea procesului care urmează să fie controlate sau făcut stabilă o funcție de ieșire care trebuie adăugată algebric la semnalul deja prezent la intrare.

Apelare semnalul de intrare în sistem, înainte de angajarea feedback-ului, de asemenea, cunoscut sub numele de semnalul de referință, semnalul de ieșire din sistem care urmează să fie controlat, semnalul de ieșire controler (care depinde, prin urmare, și din structura controlerului în sine), controlul poate fi distinsă în:

  • feedback pozitiv : la semnalul Se adaugă în sus , Iar suma este trimisă în sistem;
  • feedback negativ : la semnalul se scade , Pentru a avea așa-numitul semnal de eroare de la intrarea sistemului,

Semnalul de referință este numit în acest fel, deoarece în sistemele slave este de dorit ca de ieșire l urmeze cât mai aproape posibil pentru unele clase de semnale de referință. Din acest motiv, diferența între valoarea de referință și de ieșire se numește eroare sau următoarea eroare

În general, conduce feedback pozitiv la sistemele instabile, în timp ce feedback - ul negativ deschide calea spre strategii de control foarte eficient pentru realizarea stabilității sistemului și îmbunătățirea performanței sistemului: viteza în atingerea valorii de ieșire dorit, eroarea de la zero în cazul constantă de intrare sau de intrare cu liniară variații în timp, etc.

Controlul feedback al sistemelor LTI și LIT

Fiecare bloc component al unui LTI sistem poate fi reprezentat printr - o funcție de transfer prin aplicarea la subsistemul care modelează blocul însuși respectiv transformata Laplace sau Zeta transforma , in functie de faptul daca acestea sunt Continuous timp sau sisteme discrete . Prin urmare , LTI feedback - ul de control este , în esență , un sistem de control constând din:

  • de la regulatorul de cascadă sau și procesul de sau a cărui intrare este eroarea sau între valoarea de referință sau și ieșiți din proces sau ; cele mai complexe funcții în s sau în z sunt , respectiv Laplace sau Zeta transformatelor a sistemelor care reprezintă blocurile și transformatelor Laplace sau Zeta ale semnalelor care intră și ies blocurile respective.
  • din proces sau a cărui ieșire sau este luat dintr - un compensatorului dinamic (sau obținut ca o sinteză a unui stat observator și un control prin feedback de stat , de exemplu regulatorul pătratice liniar , care generează intrarea de control sau care se adaugă la referința sau .

Pozițiile în planul complex al poli și zerouri ale funcției de transfer determină modurile de răspuns și în special stabilitatea sistemului. În sistemele LTI cauzale, cum ar fi fizice LTI sisteme , sau în sistemele de LTI ale căror ieșiri nu depind de valorile viitoare ale intrărilor, elementele matricei de transfer sunt fracționate și au un numitor polinom de grad nu mai puțin de gradul din numărător polinomului. Dacă zerouri din numitorilor, numite poli ai transforma, aparțin semi-plan cu real pozitiv parte a planului complex, sistemul este instabil și răspunsul la impuls y δ (t) tinde la infinit ca t crește . Dacă, pe de altă parte, polii de transformare aparțin semi-plan cu partea negativă reală a planului complex, sistemul este asimptotic stabil și y δ (t) tinde asimptotic la 0. t crește. În cele din urmă, în cazul în care polii transforma aparțin liniei verticale cu zero , partea reală a planului complex și au o singură multiplicitate , sistemul este pur și simplu stabil și y δ (t) este crescută în valoare absolută cu o anumită valoare t crește . Pentru a determina modul în care pozițiile poli și zerouri variază ca transfer de compensatorului modificările funcționale, grafice speciale sunt folosite , cum ar fi Bode diagrama , diagrama Nyquist și locul geometric al rădăcinilor .

Două proprietăți fundamentale ale sistemelor LTI sunt accesibilități și observabilitate . Dacă aceste două proprietăți sunt verificate apoi pentru sistemul de control, adică sistemul obținut prin feedbacking sistemului dinamic LTI cu un controler LTI, există întotdeauna un regulator care face ca sistemul de control al asimptotic stabil.

Există diferite tipuri de controlere. Tehnologiile controler timpurii s- au bazat în principal pe circuite analogice ( rețele corectoare ) create special pentru o anumită problemă. În prezent, sistemele de control digital sunt utilizate care fac posibilă exploatarea potențialului de calculatoare care asigură un cost mai scăzut și o mai mare versatilitate.

Componentele unui sistem de control

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: Instrumentație de control .
supapă fluture cu servomotor

Principalele componente ale unui sistem de control sunt:

  • senzori : măsoară cantitatea care urmează să fie controlate
  • traductori : converti un tip de semnal într - un alt tip (de exemplu , un semnal pneumatic într - un semnal electric)
  • emițătoare : semnal de transmisie de la o distanță de o
  • controlere : ei primesc semnalul de intrare și valoarea de referință, procesa aceste informații și pentru a produce semnalul de ieșire
  • servomotoare : ei primesc de la controller comenzile necesare pentru a produce o modificare a cantității măsurate (de exemplu , închiderea unei valve de reducere a debitului de trecere lichid printr - o conductă).

În plus față de aceste elemente, de exemplu, amplificatoare pot fi prezente pentru a amplifica un semnal.

soluţii de control

Există mai multe tehnici pentru a sintetiza controlere cu buclă închisă, printre care cele mai cunoscute sunt soluțiile:

de control PID

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: de control PID .

Aceasta reprezintă una dintre cele mai simple soluții de control, permite obținerea unor performanțe bune cu sisteme în principal liniare, în timp ce este dezamăgitor pentru sisteme cu un puternic caracter non-linear (de exemplu: sistemele LTV [6] ) sau cu anumite caracteristici , cum ar fi prezența zerouri în dreapta semi-plan sau poli în originea sau pe axa imaginară. Simplitatea celor trei acțiuni elementare pe care le constituie o face ușor de implementat atât cu tehnologii pneumatice și electronice. Datorită difuziei sale largi, nu este neobișnuit pentru a găsi , de asemenea , punerea sa în aplicare în electronica digitală în cazul în care potențialul CPU ar permite punerea în aplicare a algoritmi mult mai complexe.

Alunecare de control al modului

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: alunecare modul de control .

Acesta poate fi considerat ca o extensie a pornit / oprit de control utilizat pentru reglarea temperaturii cazanelor și frigidere. Prin exploatarea stabilității teoria potrivit Lyapunov și posibilitatea de a aplica semnalelor de control de înaltă frecvență, permite obținerea controllere simple și extrem de robuste. Principala limitare este frecvența maximă a semnalului de comandă și prezența oscilațiilor pe ieșire, cunoscut sub numele de pălăvrăgeală. Cu toate acestea, teoria din spatele alunecare modul de control permite dezvoltarea de variante ceva mai complexe, fără palavrageala și în același timp robust , chiar și pentru sisteme cu caracterizari puternic neliniare.

controlul adaptiv

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: Adaptive .

Această categorie include algoritmi de control cu ​​capacitatea de a se adapta la schimbări în condițiile de funcționare a sistemului care urmează să fie controlate. [1] Există diferite forme de adaptabilitate , de la modificarea parametrilor de control de-a lungul curbelor adecvate ( câștig de programare ) la posibilitatea de a schimba complet sau parțial structura controlerului. În comparație cu soluțiile de control care nu prevăd o variabilitate în parametrii sau în structura, acestea suferă o greutate mai mare de calcul care face dificil să le pună în aplicare pe hardware comerciale, dar oferă o performanță mai bună și o robustețe mai mare ca o contrapartidă.

Control excelent

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: Control optimal .

Optimal de control are ca scop stabilizarea sistemului dinamic prin optimizarea unei funcții de cost , În cazul în care pentru ne referim la starea sistemului și prin u control generat de un regulator corespunzător obținut ca rezultat al minimizare. Prin minimizarea funcția de cost și prin manipularea parametrilor potriviți, este posibil să se obțină un controler care face dinamica controlului mari și rapide sau mici și lent. minimaliza înseamnă a face o tendinta la zero, sau să-l stabilizeze, în timp finit sau infinit și, în consecință, de asemenea, care este un control feedback-ul de stat, prin urmare, o combinație liniară adecvată a variabilelor de stare. Controlul optim este eficient în ipoteza controlabilitate și observabilitate a sistemului. În cazul în care sistemul este observabil, adică, în cazul în care statul trebuie să fie estimat, este nevoie de un observator , care este , de asemenea , excelent: a filtrului Kalman .

Teoria dezvoltată pentru un control optim permite sinteza controllere cunoscute ale modelului și exclusiv sistemelor liniare.

controlul robust

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: de control robust .

Este o soluție de control care vă permite să impună atât performanța nominală și performanțe robuste în ipoteza incertitudinilor parametrice asupra modelului de sistem. Valabil numai pentru sistemele liniare, ajunge la definirea unei serii de constrângeri pe care operatorul trebuie să garanteze. În acest sens, nu este o solutie robusta de control prin natura (cum ar fi alunecare modul de control), ci pur și simplu o impunere de constrângeri pe un controler de feedback - ul de stat. [ neclar ]

În cazul MIMO liniar, sistemul P 0, numit proces nominal, este controlat cu un K special compensatorului în feedback de la stat estimat, prin urmare , sistemul de control va consta dintr - un controler real și observator de stat. Matricea K este sintetizat prin construcții robuste de control algoritmi care, odată ce constrângerile de performanță sunt atribuite, asigură un compensator optim prin LQR - LTR sinteza ( de asemenea , numit LQG ), prin sinteză în H-infinit sau prin metodele clasice de compensare SISO sisteme de după decuplarea sistemului .

controlul parazitul

Pictogramă lupă mgx2.svg Același subiect în detaliu: controlul parazitul .

Controlul parazitul este o tehnică creată pentru sisteme în timp continuu și apoi extins la sisteme discrete. Aceasta permite să se obțină sisteme care să garanteze proprietăți dinamice excelente și zero de eroare la starea de echilibru în funcție de un semnal de intrare dat. Este o tehnică dezvoltată în mod esențial pentru sistemele liniare. Utilizarea sa pentru sisteme non-liniare este încă o problemă deschisă.

Schema de sinteză Comparație

Diferitele opțiuni de control sunt comparate mai jos:

Structuri de control:
  • Controlul Feedback - Avantaje: robustețe, controlează , de asemenea tulburări ale nemăsurabile sau neașteptate - Dezavantaje: fiind în buclă închisă poate introduce instabilitate în răspunsul dacă este calibrat incorect, acesta nu acționează în timp real
  • Controlul feedforward - Avantaje: acționează înainte ca sistemul este afectat de perturbare, nu introduce instabilitate în răspunsul - Dezavantaje: sistemul trebuie să se abată puțin de la model, este necesară o bună cunoaștere a sistemului, perturbările trebuie să fie măsurabile, perturbări neașteptate nu sunt controlate sau nu măsurabile
  • Mixt de control - combină avantajele soluțiilor individuale fără a prezenta dezavantaje semnificative.
  • Cascade de control - Avantaje: efort de calibrare mai puțin, mai mare robustețe zgomot
Tipuri de control:
  • Control PID - Avantaje: simple și funcționale, implementabile în diferite tehnologii - Dezavantaje: performanta Modest cu sisteme puternic neliniare, cum ar fi LTVs.
  • Controlul adaptiv - Avantaje: efort redusa de calibrare, de înaltă performanță chiar și atunci când parametrii variază datorită fenomenelor de îmbătrânire. - Dezavantaje: costul de calcul mai mare, implementare posibilă numai cu dispozitive electronice digitale.
  • Alunecare Control Mode - Avantaje: costuri de calcul scăzut, de mare robustețe - Dezavantaje: Unele soluții pot fi afectate de „palavrageala“.
  • Optimal Control - Avantaje: Permite de a sintetiza un controler bazat pe un indice de cost, de asemenea , valabil pentru sistemele liniare MIMO - Dezavantaje: greutate de calcul mare a operațiunilor de sinteză, valabile numai pentru sisteme liniare.
  • Robuste de control - Avantaje: robustețea în variații parametrice - Dezavantaje: Valabil numai pentru sisteme liniare

Aplicații

Controlul temperaturii mediului ambiant

O aplicație practică a controlului feedback-ul este sistemul de încălzire internă spațiu.

Un exemplu clasic de feedback-ul de control este sistemul de control al temperaturii camerei. Acest sistem de control feedback-ul este, de asemenea, numit un regulator, deoarece reglează puterea unui sistem să-l păstrați ca fiind egal cu intrare posibil. Doriți să păstrați temperatura camerei la 20 ° C Un termostat controlează temperatura și controlează fluxul de apă la încălzitoarele de cameră. Într - un sistem de control, valoarea la care temperatura trebuie menținută se numește set punct. În funcție de temperatura de citire de către senzor, alimentarea cu apă a radiatorului se deschide sau se închide. Temperatura camerei va fluctua în jurul valorii de 20 ° C, în funcție de disipare a căldurii, capacitatea radiatoarelor și condițiile în care se deschide regulatorul sau închide valva. Un tip de regulament feedback - ul ca acest lucru este numit on-off regulament , deoarece oferă o modalitate simplă ca feedback-off comandă. Un tip de control de acest tip poate fi utilizat pentru a regla încălzirea unei camere într-o casă în care fluctuațiile de 1 ° C sunt tolerate de către cei care vor trebui să folosească camera.

Controlul performanței motorului

Unitatea de control a motorului (ECU) a unui Volkswagen Golf III TDI, a cărui capac de protecție a fost eliminat

De exemplu, într - un modern de motor cu ardere internă, sistemul de control primește o serie de informații (inclusiv poziția de accelerație pedalei, viteza vehiculului, numărul de rotații pe minut , temperatura motorului și prezența a oxigenului la evacuare ), le prelucrează și acționează asupra unei serii de parametri (inclusiv cantitatea de combustibil care urmează să fie injectat în motor), pentru a garanta anumite viteze și cuplul la ieșire și o compoziție corectă a gazelor de eșapament . Inima sistemului de control este în mod tipic o unitate de control electronic , conectat la o serie de senzori și alte componente ale sistemului de control.

Controlul atitudinii aeronavei

Controlul proceselor industriale

Exemplu de schemă de control al unui reactor chimic CSTR .

Notă

  1. ^ A b c Sapienza.it - control automat
  2. ^ Maxwell, JC, Pe guvernatori , în Proceedings of the Royal Society din Londra, voi. 16, 1867, pp. 270-283, DOI : 10.1098 / rspl.1867.0055 . Adus 14/04/2008 .
  3. ^ Routh, EJ, Fuller, AT, Stabilitatea mișcării, Taylor & Francis, 1975, ISBN.
  4. ^ Routh, EJ, A Treatise asupra stabilității unui anumit stat de mișcare, în mod particular Motion Steady:. În special Motion Steady, Macmillan și co, 1877, ISBN.
  5. ^ Hurwitz, A., condițiile în care o ecuație are doar Rădăcini cu părți reale negative, în anumite tipuri de hârtie pe matematice Tendințe în teoria controlului, 1964.
  6. ^ Abrevierea LTV se referă la sistemele liniare cu parametri Timp de variație

Bibliografie

  • Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni, Bazele automate de control, McGraw-Hill Companies, iunie 2008. ISBN 978-88-386-6434-2 .
  • Giovanni Marro, comandă automată, ediția a 4 -a , Zanichelli, 1997, ISBN 88-08-00015-X .
  • Gottardo Marco, programul Să PLC !!! , A doua ediție (2.1), on - line editor LULU, 14 noiembrie 2012, ISBN 978-1-291-18932-2 .
  • Neil M. Schmitt, Robert F. Farwell, automate de control Sisteme , Jackson Publishing Group, 1985, ISBN 88-7056-227-1 .
  • (RO) Katsuhiko Ogata, ingineresc modern de control, Prentice Hall, 2002.
  • (RO) Eduardo D. Sontag, matematică Teoria de control, Springer, 1990. ISBN 3-540-97366-4
  • (RO) Alain BENSOUSSAN, Controlul Stochastic de sysytems parțial Observabile, Cambridge University Press, 1992. ISBN 0-521-35403-X
  • (RO) Hector O. Fattorini, optimizare infinit dimensional și teoria de control, Cambridge University Press, 1999. ISBN 0-521-45125-6
  • (RO) Jiongmin Yong, Zhou Xun Yu, Controale stocastice. Hamiltonianul Sisteme si HJB Ecuații, Springer, 1999. ISBN 0-387-98723-1
  • (RO) Christopher Kilian, de control al tehnologiilor moderne, Thompson Delmar Learning, 2005. ISBN 1-4018-5806-6 .
  • (RO) Vannevar Bush, Analiza circuitului operațional, John Wiley and Sons, Inc., 1929.
  • (RO) Robert F. Stengel, un control optim și Evaluare, Dover Publications, 1994, ISBN 0-486-68200-5 .
  • (RO) Franklin și colab., Feedback - ul de control al Dynamic Systems, 4th ed., New Jersey, Prentice Hall, 2002, ISBN 0-13-032393-4 .
  • (RO) Joseph L. Hellerstein, Dawn M. Tilbury și Sujay Parekh, Feedback Controlul Computing Systems, John Wiley and Sons, 2004, ISBN 0-471-26637-X .
  • (RO) Diederich Hinrichsen și Anthony J. Pritchard, matematică Teoria Sistemelor I - modelarea, analiza spațiu de stat, stabilitatea și robustețea, Springer, 2005, ISBN 978-3-540-44125-0 .
  • (RO) Andrei, Neculai, Teoria modernă de control - O perspectivă istorică (PDF), 2005 (arhivate din original la 17 decembrie 2008).
  • (RO) Eduardo Sontag , Teoria matematică de control: deterministă finita Sisteme dimensionale. Ediția a doua, Springer, 1998, ISBN 0-387-98489-5 .

Elemente conexe

Altri progetti

Collegamenti esterni

Controllo di autorità Thesaurus BNCF 4960 · GND ( DE ) 4032317-1 · NDL ( EN , JA ) 00570298
Controlli automatici Portale Controlli automatici : accedi alle voci di Wikipedia che trattano di Controlli automatici