Mansfield a fost ales în runda a doua a draftului NFL din 1963 de către Philadelphia Eagles, unde a jucat pentru un sezon [1] . În anul următor s-a mutat la Pittsburgh Steelers unde în primii doi ani a jucat ca atac defensiv stâng. Din 1966 a devenit centrul de pornire, poziție pe care a deținut până la pensionare în 1976, câștigând două Super Bowl în 1974 și 1975. În ultimul său sezon ca Steeler, el a dat un punct în plus după ultima echipa lui touchdown într - un meci. Play - off după Roy Gerela a suferit o leziune inghinală.