Normal normal
În robotică, normalul comun între două axe înclinate ale articulațiilor este linia dreaptă căreia îi aparține segmentul distanței minime dintre punctele aparținând celor două linii drepte [1] .
Poate fi folosit pentru a caracteriza articulațiile dintre brațele unui manipulator robot, folosind distanța dintre două axe consecutive și unghiul dintre ele și planul perpendicular pe normal [2] . Când două axe consecutive sunt paralele, normalul comun nu este determinat univoc, dar se poate alege una arbitrară, de obicei cea care trece prin originea sistemului de referință al articulației [3] .
Normalul comun este utilizat pe scară largă pentru a reprezenta sistemele de referință pentru articulațiile manipulatorilor robotici și pentru a alege o reprezentare minimă utilizând parametrii Denavit-Hartenberg .
Notă
- ^ Bruno Siciliano , și colab. , Cinematics , in Robotics - Modeling, planning and control , ediția a III-a, Milano, McGraw-Hill, 2008, p. 62, ISBN 978-88-386-6322-2 .
- ^ Richard P. Paul, Manipulatori de roboți: matematică, programare și control , 1981, p. 51, ISBN 0-262-16082-X .
- ^ Tsuneo Yoshikawa, Fundamentele roboticii: analiză și control , 1990, p. 33, ISBN 0-262-24028-9 .
