Servo-vizualizare
Servoarea vizuală , prescurtată ca VS, cunoscută și sub numele de servovizionare vizuală bazată pe imagini , este o tehnică de control a feedback-ului care folosește informații extrase din senzorii vizuali ca feedback pentru a controla mișcarea unui robot . Unul dintre primele articole care a introdus Visual Servoing a fost publicat de SRI International Labs [1] . Un prim tutorial despre Servo-ul vizual a fost publicat în 1996 de către SA Hutchinson, GD Hager și PI Corke [2] , în timp ce tutoriale mai recente au fost publicate în 2006 și 2007 de F. Chaumette și S. Hutchinson [3] [4] .
Metodologie Servoing vizual
În general, tehnicile de servire vizuală sunt clasificate în funcție de următoarele tipuri: [2] [3]
- Bazat pe imagine (IBVS), bazat pe imagine
- Bazat pe poziție (PBVS), pe baza poziției
- Abordarea hibridă, o abordare hibridă
IBVS a fost propus de Weiss și Sanderson [5] . Legea controlului se bazează pe eroarea calculată pe baza diferenței dintre o anumită caracteristică pe planul curent al imaginii și o poziție dorită întotdeauna pe planul imaginii cu aceeași caracteristică. Această tehnică nu implică în niciun caz estimarea poziției obiectului în spațiu sau în orice alt sistem de referință decât imaginea în sine. Caracteristicile luate în considerare pot fi linii, puncte, momente geometrice etc.
PBVS, numit uneori VS bazat pe poziție, este o tehnică bazată pe model (cu o singură cameră). De fapt, poziția obiectului este estimată în raport cu camera. Este important să observăm diferența cu tehnica anterioară. În timp ce anterior a fost utilizată doar eroarea pe planul imaginii și nu s-a efectuat niciun tip de calcul al estimării poziției, în acest caz avem o reconstrucție a poziției obiectului în spațiul 3D (într-un plan cartezian dorit) și cu această poziție comanda este dat controlerului care face mutarea robotului. Din acest motiv, această tehnică este numită și servare vizuală 3D.
În cele din urmă, abordările hibride combină unele aspecte ale servodirecției vizuale 2D și 3D împreună. Au existat câteva tipuri de abordări hibride:
Software
- Cutie de instrumente Matlab pentru servo-vizualizare .
- Simulator de servovizionare vizuală bazat pe Java. , pe robot.uji.es . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 24 septembrie 2010) .
- ViSP (ViSP înseamnă "Visual Servoing Platform") este un software modular care permite dezvoltarea rapidă a aplicațiilor pentru servo servo vizual [8] .
Tutorial
- SA Hutchinson, GD Hager și PI Corke. Un tutorial despre servo controlul vizual. IEEE Trans. Robot. Automat., 12 (5): 651-670, octombrie 1996.
- François Chaumette, Seth Hutchinson, Control Servo Vizual, Partea I: Abordări de bază. Revista IEEE Robotics and Automation, 13 (4): 82-90, decembrie 2006.
- François Chaumette, Seth Hutchinson. Control Servo Vizual, Partea II: Abordări avansate. Revista IEEE Robotics and Automation, 14 (1): 109-118, martie 2007.
- Note din tutorialul IROS 2004 despre servere vizuale avansate .
- François Chaumette, Seth Hutchinson, Servoing vizual și urmărire vizuală , cap. 24 de Bruno Siciliano și Oussama Khatib (editat de), Springer Handbook of Robotics , Springer-Verlag , 2008
Notă
- ^ Agin, GJ, „Controlul în timp real al unui robot cu o cameră mobilă”. Nota tehnică 179, SRI International, februarie 1979.
- ^ a b SA Hutchinson, GD Hager și PI Corke. Un tutorial despre servo controlul vizual. IEEE Trans. Robot. Automat., 12 (5): 651-670, octombrie 1996.
- ^ a b F. Chaumette, S. Hutchinson. Control Servo Vizual, Partea I: Abordări de bază. Revista IEEE Robotics and Automation, 13 (4): 82-90, decembrie 2006
- ^ F. Chaumette, S. Hutchinson. Control Servo Vizual, Partea II: Abordări avansate. Revista IEEE Robotics and Automation, 14 (1): 109-118, martie 2007
- ^ AC Sanderson și LE Weiss. Servocontrol adaptiv vizual al roboților. În A. Pugh, editor, Robot Vision, paginile 107–116. IFS, 1983
- ^ E. Malis, F. Chaumette și S. Boudet, servodirecție vizuală 2.5 D, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 15 (2): 238-250, 1999
- ^ P. Corke și SA Hutchinson. O nouă abordare partiționată a servo-controlului vizual bazat pe imagini. IEEE Trans. Robot. Autom., 17 (4): 507-515, august 2001.
- ^ E. Marchand, F. Spindler, F. Chaumette. ViSP pentru servo-vizualizare: o platformă software generică cu o clasă largă de abilități de control al robotului. Revista IEEE Robotics and Automation, Ediție specială privind „Pachete software pentru controlul mișcării bazate pe viziune”, P. Oh, D. Burschka (Ed.), 12 (4): 40-52, decembrie 2005.
Elemente conexe
Alte proiecte
-
Wikibooks conține texte sau manuale despre servere vizuale -
Wikimedia Commons conține imagini sau alte fișiere despre Servere vizuale
linkuri externe
- UW-Madison, Laboratorul de robotică și sisteme inteligente , la robotics.engr.wisc.edu . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 21 decembrie 2010) .
- Grupul de cercetare INRIA Lagadic , pe irisa.fr .
- Universitatea Johns Hopkins, Laboratorul LIMBS , pe limbs.lcsr.jhu.edu . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 20 iunie 2010) .
- Universitatea din Siena, SIRSLab Vision & Robotics Group , pe sirslab.dii.unisi.it . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 26 aprilie 2010) .
- Universitatea Tohoku, Laboratorul sistemelor de control inteligent , la ic.is.tohoku.ac.jp .
- Grupul de cercetare INRIA Arobas , pe www-sop.inria.fr .
- LASMEA, grupul Rosace , pe robots.lasmea.univ-bpclermont.fr . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 4 septembrie 2009) .
- UIUC, Institutul Beckman , la www-cvr.ai.uiuc.edu . Adus la 25 ianuarie 2011 (arhivat din original la 8 martie 2011) .
