Recuperarea transferului buclei
Recuperarea transferului de buclă (sau LTR ) este o metodă care permite să aibă caracteristicile unui control optim pentru sistemele în care starea trebuie să fie estimată. Observatorul este sintetizat printr-un filtru optim ( filtrul Kalman ).
Să presupunem că trebuie să controlăm un sistem S și nu avem instrumente tehnologice disponibile pentru a măsura starea acestuia într-un mod acceptabil clipă de clipă. Prin urmare, este necesar să se estimeze starea prin intermediul unui observator. Schema cea mai utilizată pentru a obține estimări cu performanțe bune este observatorul optim Luenberger, cunoscut și sub numele de filtrul Kalman . Indicăm cu valoarea de stat estimată. Pentru a controla sistemul prin intermediul tehnicii de reacție de stare folosim perechea observator-controler: cu filtrul Kalman obținem o aproximare a stării „reale” a sistemului , se folosește apoi vectorul pentru a efectua reacția de stat. Teorema separării garantează că este posibil să se proiecteze independent observatorul și controlerul fără a modifica comportamentul sistemului, odată cu stingerea modurilor proprii ale observatorului.
Cu toate acestea, semnalul de control emis de perechea observator-controler (care constă de obicei dintr-un algoritm numeric care rulează pe un sistem în timp real), nu este perfect proporțional cu semnalul de putere pe care actuatorul îl dă sistemului, din cauza erorilor. , neliniaritatea , dinamica amplificatorului și a actuatorului neglijată pentru a avea o simplitate mai mare în modelul matematic. Datorită unor astfel de afecțiuni starea estimată va fi diferit atunci când este complet operațional față de starea reală a sistemului . Loop Transfer Recovery oferă o tehnică care vă permite să compensați eroarea de estimare într-un mod acceptabil.
Bibliografie
- Kemin Zhou, cu John C. Doyle și Keith Glover, Control robust și optim , Upper Saddle River (NJ), Prentice Hall, 1996.
