Windup
Termenul lichidare integrală se referă la o depășire anormală neliniară care poate apărea în controlere cu acțiune integrală (de exemplu PID ).
Debutul lichidării poate apărea atunci când comanda de acționare atinge valorile maxime și minime (numite saturație ).
Saturația poate apărea, de exemplu, atunci când un controler PID are un pas ca intrare. În acest caz, acțiunea derivată va determina creșterea bruscă a valorii de ieșire, iar integratorul va începe să-și crească valoarea de ieșire din cauza erorii diferite de zero. Când valoarea în ieșire către controler este de așa natură încât să satureze comanda de acționare, chiar dacă ieșirea integratorului va continua să crească până când eroarea devine zero, comanda de acționare va rămâne constantă.
Dacă sistemul este stabil, după un anumit interval de timp, eroarea va deveni nulă și integratorul va începe să se descarce și atâta timp cât valoarea de ieșire nu este mai mică decât saturația (în raport cu actuatorul), semnalul de control va rămâne constant . Acest fenomen face ca sistemul, după ce a atins starea de eroare nulă, să se îndepărteze în direcția opusă, creând un efect de depășire cu caracteristici neliniare și un timp de stabilizare mai lung.
În realitate, ar trebui considerat că o implementare reală a integratorului prevede, de asemenea, praguri de saturație pentru acesta, prin urmare este suficient să se coreleze pragurile de saturație ale integratorului și ale actuatorului.
Schema anti- lichidare
O soluție practică este scalarea semnalului de control, asigurându-se că valoarea maximă la ieșirea controlerului corespunde valorii maxime de acționare. Acest lucru elimină complet efectul windup.
Operația tocmai descrisă în practică este efectuată și pentru a profita la maximum de rezoluția disponibilă, din acest motiv unii consideră că lichidarea este o problemă teoretică. Cu toate acestea, în simulări acțiunea integrală de multe ori nu conține saturații (ale căror valori depind de tehnologia cu care este implementat controlerul) și, prin urmare, poate fi util să aveți o soluție care să nu implice elemente neliniare (cum ar fi saturații).
Un alt posibil posibil este feedbackul componentei derivate astfel încât ieșirea sa să nu treacă prin integrator. În cazul unor valori de ieșire foarte mari (tip impulsiv), sistemul va intra oricum în saturație, dar integratorul nu se va încărca, reducând fenomenul de lichidare .
