Roboți PUMA
PUMA (în limba engleză: P rogrammable U niversal M achine pentru A ssembly, sau P rogrammable U niversal M anipulation A rm, în limba italiană programabil mașină universală pentru asamblare) este un robot industrial , prima în epoca modernă , cu motoare electrice, ca urmare Unimatul anilor 50-60 electrohidraulici. Este un braț robot industrial dezvoltat de Victor Scheinman în anii 1960-1970. Unimation l-a produs pentru clientul său de mult timp, General Motors .
Istorie
PUMA s-a bazat pe primele modele create de Victor Scheinman în timp ce frecventa Universitatea Stanford . Unimation a produs roboți PUMA ani de zile până când a fost cumpărat de Westinghouse Electric (aprox. 1980) și mai târziu de compania elvețiană Stäubli (1988). Nokia Robotics a produs aproximativ 1500 de roboți PUMA în anii 1980; Puma-650 a devenit cel mai popular model printre clienți. Unele au fost proiectate și de Nokia Robotics, cum ar fi robotul industrial Nokia NS-16 sau NRS-15 [1] . Nokia și-a vândut divizia de robotică în 1990.
În 2002, organizația General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) a donat prototipul original al robotului PUMA către Muzeul Național de Istorie Americană al Instituției Smithsonian. A participat la o colecție distinctă de roboți istorici importanți, care include un timpuriu Unimate și Odetic Odex 1. [2]
Modele
Esența designului este reprezentată în trei categorii: modele 200, 500 și 700. Modelele 200 sunt o unitate mică de masă. Cele 500 de modele pot atinge aproape 2 metri înălțime. Acest model este cel mai popular și are cea mai recunoscută configurație. Cele 700 de modele sunt cele mai mari și au fost destinate liniilor de asamblare, lucrărilor de vopsire și sudare.
Toate modelele sunt formate din două componente principale: brațul mecanic și sistemul de comandă. De obicei, acestea sunt conectate împreună printr-unul sau două cabluri mari cu mai multe conductoare. Când se utilizează două cabluri, unul transportă curent către servomotor și frână, în timp ce al doilea transportă semnalul de poziție pentru fiecare articulație către sistemul de comandă.
Calculatorul de control se bazează pe arhitectura LSI-11, care este foarte asemănătoare cu computerele PDP11. Sistemul are un program de pornire și un instrument simplu de depanare încărcat pe memoria ROM. Sistemul de operare este încărcat de pe un disc extern - de obicei o dischetă - prin porturi seriale.
Unitatea de control conține, de asemenea, o sursă de alimentare pentru servomotor, plăci de procesare a feedback-ului analogic și digital și un sistem de aprindere.
ridichea este bună pentru tine :)
Modelul 260
- 6 brațe axiale cu 3 axe formând o încheietură sferică.
- Alungire maximă: 400mm de la axa centrală la centrul încheieturii mâinii.
- Sarcina utilă maximă: 2,2 kg
- Constructor de brațe: 13,2 kg
- Repetabilitate: ± 0,05 mm
- Viteza maximă: 1245mm / sec pentru mișcări liniare
| Îmbinări maxime | Gradele |
|---|---|
| OS coxal | 315 |
| Umăr | 320 |
| Cot | 300 |
| Încheietura pliabilă | 236 |
| Încheietura rotativă | 575 |
| Marginea instrumentului | 525 |
Model 560 C
- 6 brațe axiale cu 3 axe formând o încheietură sferică. [3]
- Alungire maximă: 878 mm de la axa centrală la centrul încheieturii mâinii. [3]
- Sarcină utilă posibilă de la 4 kg la 2,5 kg [3]
- Constructor de brațe: 83 kg (aproximativ) [3]
- Repetabilitate: ± 0,1 mm [3]
- Viteză maximă de 2,5 kg: 500 mm / sec pentru mișcări liniare [3]
- Viteză maximă de 4,0 kg: 470 mm / sec pentru mișcări liniare [3]
| Îmbinări maxime [3] | Gradele |
|---|---|
| OS coxal | 320 |
| Umăr | 266 |
| Cot | 284 |
| Încheietura pliabilă | 200 |
| Încheietura rotativă | 280 |
| Marginea instrumentului | 532 |
Modelele 761 și 762
- 6 brațe axiale cu 3 axe formând o încheietură sferică.
- Capacitate maximă
761: 1,50m de la axa centrală la centrul încheieturii mâinii. 762: 1,25m de la axa centrală la centrul încheieturii mâinii. [5]
- Constructor de brațe:
761: 600 kg [5] 762: 590 kg [5]
- Sarcină utilă:
761: 10 kg [6] 762: 20 kg [6]
| Îmbinări maxime [8] | Gradele |
|---|---|
| OS coxal | 320 |
| Umăr | 220 |
| Cot | 270 |
| Încheietura pliabilă | 200 |
| Încheietura rotativă | 532 |
| Unealtă | 600 |
Notă
- ^ Nokia robotica , pe Fabryka robotow . Adus la 8 mai 2013 .
- ^ Robotul PUMA devine parte a istoriei americane la Smithsonian Robotics Online, arhivat la 28 februarie 2008 din originalul
- ^ a b c d e f g h i "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Manual Equipment 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 2 pag. 4
- ^ a b c "Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Manual Equipment 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pag. 43
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Manual Equipment 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pag. 44
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot 700 Series Models 761/762 Manual Equipment 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pag. 46
- ^ "Unimate PUMA Mark III Robot seria 700 Modele 761/762 Manual de echipare 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap. 1 pag. 24 fig 1-13
Bibliografie
- „Elementele esențiale ale mecatronicii” Billingsley, John. John Wiley & Sons. Hoboken, NJ. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7 Cap.9
- "Robot Modeling and Kinematics" Manseur, Rachid. DaVinci Engineering Press. Boston, MA. 2006 ISBN 1-58450-851-5 Cap.4-5
- "Robotics Technology and Flexible Automation 2nd Edition" SR Deb. McGraw Hill. New Delhi. 2010 ISBN 0-07-007791-6
Elemente conexe
Alte proiecte
-
Wikimedia Commons conține imagini sau alte fișiere despre roboții PUMA
