Control adaptiv
În știința automatizării , termenul control adaptiv (sau control adaptiv [1] ) se referă la legi de control care își modifică în mod independent parametrii pentru a se adapta la modificările pe care le poate suferi sistemul în timpul exercitării funcțiilor sale. [1] O problemă clasică în care poate fi util să ai un controler adaptiv este cea a roboților manipulați, pentru care greutatea obiectului manipulat nu este cunoscută. În aceste cazuri, controlerul adaptiv prin modificarea parametrilor săi garantează conformitatea cu performanțele și, în unele cazuri, permite, de asemenea, identificarea valorii parametrului (sau a parametrilor incerti).
Clasificarea tehnicilor de control adaptiv
O primă clasificare între diferitele tehnici de control adaptiv poate fi făcută în funcție de tipul de acțiune:
- Controlul adaptiv în feedforward : Acțiunea de control este definită prin exploatarea unei modelări adecvate a sistemului (de exemplu sub formă de tabel) care este modificată în conformitate cu o lege adaptativă adecvată bazată pe măsurătorile efectuate la ieșire.
- Control adaptiv în feedback : Acțiunea de control este definită prin calcularea mai întâi a unui semnal de eroare (diferența dintre referința dorită și ieșirea reală) care, filtrată printr-un bloc adaptiv, returnează acțiunea de control.
Soluția feedforward este utilizată în principal atunci când măsurarea semnalului de ieșire este afectată de întârzieri puternice, ceea ce face ca performanța soluției de feedback să fie inadecvată. Soluția de feedback, în absența întârzierilor, garantează o viteză mai mare în recuperarea erorilor datorate prezenței perturbărilor care acționează asupra sistemului.
În cadrul acestor două clase este posibil să se distingă următoarele soluții de control:
- Controlere adaptive
- Câștigă programare
- Controlerele MRAC Adaptive model de referință, parametrii controlerului sunt adaptați pentru a asigura un comportament al sistemului similar modelului de referință.
- MRAC cu metodă de gradient
- Controlere adaptive MIAC pe baza modelului identificat, parametrii controlerului sunt adaptați pe baza parametrilor identificați (de sistem).
- Implicite (sau indirecte): realizează identificarea sistemului și pe baza acestor informații adaptează parametrii sistemului.
- Explicit (sau direct): efectuează identificarea și calculul noilor parametri ai controlerului într-o singură operație.
- Controlere adaptive duale (bazate pe teoria controlului dual )
- Controlere duale optime
- Controlere duale suboptimale
Soluții alternative de control
O altă tehnică de control care garantează conformitatea cu anumiți indici de performanță atunci când parametrii sunt modificați este controlul robust , care spre deosebire de controlul adaptiv nu necesită o modificare a parametrilor săi, ci necesită cunoașterea limitelor de variabilitate ale parametrilor sistemului.
Notă
Bibliografie
- KJ Astrom și B. Wittenmark, Adaptive Control, Addison-Wesley, 1989, ed. 2d. 1994.
