Controler (instrument)
Controlerul sau de reglementare sau compensatorul dinamic este organul care determină comportamentul variabilelor de control într - un control automat problema.
Fiecare controler, în scopul de a acționa în mod corespunzător asupra procesului, trebuie să aibă în mod necesar informații cu privire la semnalul de referință ; de fapt, operatorul este obiectiv, în exercitarea acțiunii de control, este de a se asigura că tendința variabilei controlate nu diferă prea mult de tendința de a semnalului de referință în sine.
Când regulatorul are numai informații cu privire la semnalul de referință sau , eventual , de asemenea , pe perturbare , se spune „în buclă deschisă“ (în limba engleză feedforward). Dacă regulatorul are , de asemenea , informații cu privire la variabila controlată (sau , eventual , asupra variabilelor dependente de cea controlată) se spune „în buclă închisă“ sau în feedback - ul (în limba engleză de feedback). Dacă această informație este parțială, un stat observator este utilizat , care produce o estimare a variabilelor momentului controlat de moment.
Aplicația tipică are loc în prezența unui sistem staționar dinamic liniar , pentru care diferite tipuri de stabilitate trebuie obținute, cum ar fi internă sau externă de stabilitate . Referindu -se la sistemele cauzale, adică în sistemele în care ieșirile nu depind de valorile viitoare ale intrărilor, funcția de transfer are un numitor polinom de grad nu mai mic decât gradul de polinomului numărător. În cazul în care zerouri din numitorii, care sunt polii funcției de transfer, fac parte din semi-planul cu real pozitiv partea din planul complex , sistemul este instabil , iar răspunsul la impuls tinde spre un infinit valoare pe măsură ce crește în timp.
În cazul în care , pe de altă parte, polii funcției de transfer aparțin la semi-plan cu partea negativă reală a planului de complexe , sistemul este asimptotic stabil și răspunsul la impuls tinde asimptotic la zero , pe măsură ce crește în timp. În cele din urmă, dacă polii funcției de transfer aparțin liniei verticale cu o parte reală zero a planului complex și au o singură multiplicitate , sistemul este pur și simplu stabil și răspunsul la impuls este crescut în valoare absolută cu o anumită valoare pe măsură ce timpul crește .
Pentru a determina modul în care pozițiile poli și zerouri variază ca câștigurile și alte caracteristici asociate cu regulator , care urmează să fie proiectate pentru a stabiliza sistemul variază, sunt utilizate grafice particulare, cum ar fi Bode diagrama , diagrama Nyquist și locul rădăcini .
