Controler (instrument)
Controlerul sau regulatorul sau compensatorul dinamic este organul care determină comportamentul variabilelor de control într-o problemă de control automat .
Fiecare controlor, pentru a acționa în mod adecvat asupra procesului, trebuie să aibă în mod necesar informații despre semnalul de referință ; de fapt, obiectivul controlorului, în exercitarea acțiunii de control, este să se asigure că tendința variabilei controlate nu diferă prea mult de tendința semnalului de referință în sine.
Când controlerul are informații numai despre semnalul de referință sau, eventual, și despre perturbare , se spune „în buclă deschisă” (în engleză feedforward ). Dacă controlerul are și informații despre variabila controlată (sau posibil despre variabile dependente de cea controlată) se spune „în buclă închisă” sau în feedback (în limba engleză feedback ). Dacă aceste informații sunt parțiale, se folosește un observator de stare care produce o estimare a variabilelor controlate moment cu moment.
Aplicația tipică are loc în prezența unui sistem liniar staționar dinamic , pentru care urmează să fie obținute diferite tipuri de stabilitate , cum ar fi stabilitatea internă sau externă . Referindu-ne la sistemele cauzale, adică la sistemele în care ieșirile nu depind de valorile viitoare ale intrărilor, funcția de transfer are un polinom numitor de grad nu mai mic decât gradul polinomului numărătorului. Dacă zerourile numitorilor, care sunt polii funcției de transfer, aparțin semiplanului cu partea reală pozitivă a planului complex , sistemul este instabil și răspunsul la impuls tinde la o valoare infinită pe măsură ce timpul crește.
Dacă, pe de altă parte, polii funcției de transfer aparțin semiplanului cu partea negativă reală a planului complex , sistemul este asimptotic stabil și răspunsul la impuls tinde asimptotic la zero pe măsură ce timpul crește. În cele din urmă, dacă polii funcției de transfer aparțin liniei verticale cu o parte reală zero a planului complex și au o singură multiplicitate , sistemul este pur și simplu stabil și răspunsul la impuls este crescut în valoare absolută cu o anumită valoare pe măsură ce timpul crește .
Pentru a determina modul în care variază pozițiile polilor și zerourilor pe măsură ce câștigurile și alte caracteristici asociate cu regulatorul care urmează să fie proiectat pentru stabilizarea sistemului, se utilizează grafice particulare, cum ar fi diagrama Bode , diagrama Nyquist și locul rădăcini .
